今年以来，人形机器人板块表现活跃，其中不少做丝杠部件的个股更是表现抢眼，但在人形机器人的各个零部件中，有一个遍布全身的零部件同样至关重要，它就是减速器。
其中，精密减速器在人形机器人中发挥着关键作用，它是连接伺服电机和执行机构的重要部件，主要功能是**转速并提升扭矩，以实现对机器转动角度的精准调节。在人形机器人中，减速器的使用量通常与伺服电机数量相当，远高于现有工业机器人的减速器使用量。精密减速器以其高精度、高稳定性和较强的承载能力，特别适用于机器人的关节部位。
人形机器人中使用的精密减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。谐波减速器通过柔轮(弹性变形元件)和刚轮之间的波形齿啮合来实现减速。当柔轮发生变形时，其齿与刚轮的齿相啮合，从而传递扭矩。谐波减速器具有结构简单、精度高的特点，但承载能力相对较小且传动效率较低。
RV减速器则是一种行星齿轮减速器，通过行星轮系来实现减速。行星轮围绕太阳轮旋转，并通过内齿圈固定，从而实现**的减速。RV减速器结构相对复杂，精度要求高，但承载能力较强。
在实际应用中，谐波减速器和RV减速器在人形机器人中的应用位置有所区别。谐波减速器因其柔性特性，更适合应用于人形机器人的手部关节、腿部关节等部位；而RV减速器由于其较强的承载能力，更适合应用于机器人的躯干部位。
针对精密减速器行业，东方证券的研报指出，特斯拉人形机器人进展迅速，在不到两年的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台的建造、Optimus产品的亮相以及多项能力的实现，包括电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等。考虑到特斯拉人形机器人未来可能的市场表现，对其不同产量情景下的市场影响进行了测算。当特斯拉人形机器人产量达到50万、100万、200万台时，全球减速器市场空间可能分别新增60亿元、112亿元、210亿元。这里证券之星整理了部分减速器概念股，仅供投资者参考，不构成**投资建议。
1、绿的谐波：公司是一家专注于精密传动装置研发、设计、生产和销售的企业。其产品线涵盖谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器等，尤其在谐波减速器领域具有较强的市场影响力，全球市场份额仅次于哈默纳科。
2、双环传动：公司成功开发了工业机器人RV减速器，并且开始研制谐波减速器，以满足不同负载的机器人需求，RV减速器份额在**市场中也仅次于纳博特斯克(全球RV减速器龙头)。
3、丰立智能：公司在谐波减速器领域有所布局，根据**息，丰立智能的谐波减速器产能预计未来可达14万台/年，后期还将根据市场需求逐步扩大生产规模。
4、中大力德：是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器等产品研发、制造、销售的企业。公司产品覆盖工业机器人核心零部件品类，包括RV减速器和谐波减速器，其中在RV减速器**企业中仅次于双环传动，是**RV减速器国产替代的重要企业之一
5、丰光精密：公司在谐波减速器领域的布局较为积极，近期公司公告拟募集资金用于投产年产30万套的谐波减速器生产项目，并建设研发**。公司在谐波减速器的研发和生产上具有**优势，已经具备了量产能力，并且产品参数**程度上已可以对标行业龙头企业哈默纳科。
6、襄阳轴承：主要从事轴承及其零部件、汽车零部件、机电设备、轴承设备及备件的生产，减速器用圆锥轴承、球轴承等，是公司的主要产品。
7、巨轮智能：公司减速器具有精度高，噪声低，运行平稳、整机结构紧凑，强度高，工作可靠，使用寿命长等特点，可以替代进口产品。
8、蓝黛科技：子公司重庆蓝黛传动机械有限公司、重庆蓝黛变速器有限公司、重庆帝瀚动力机械有限公司、马鞍山蓝黛传动机械有限公司为公司传动业务主要经营平台。目前公司减速器相关产品已有应用
9、江苏雷利：公司的控股子公司鼎智科技有布局空心杯电机配套精密齿轮箱减速器，可用于机器人关节。
10、福达股份：公司组建专门的技术团队，进行机器人关键零部件产品的研发，并结合现有精密齿轮生产能力，在机器人减速器产品上已获得相应成果
